Porto Firme teve sua origem no primitivo povoado de Tapera, fundado pelo desbravador paulista João Siqueira Afonso, no final do século XVII. O aventureiro buscava ouro, quando se estabeleceu na região banhada pelo rio Guarapiranga. A notícia da descoberta do metal atraiu outros homens, que construíram suas casas no local.

Passada a febre do ouro, os moradores se dedicaram à agricultura e à pecuária. O povoado que ali cresceu foi elevado a paróquia em 1877, recebendo o nome de Nossa Senhora do Porto Seguro. Em 1943, devido a constantes desvios postais para a cidade baiana de Porto Seguro, a cidade passou a ser chamada de Porto Firme. Dez anos mais tarde, a localidade foi emancipada.

Hoje, Porto Firme é conhecida nas redondezas por sua tradicional festa de Aniversário do Município que ocorre em 18 de agosto.